Torre Orsaia è un comune di 2.394 abitanti della provincia di Salerno.

Sostando all'ombra della cinquecentesca torre campanaria o percorrendo i vicoli del borgo medioevale di Castel Ruggero scoprirete la storia di questi luoghi, incisa nella pietra degli stemmi dei Vescovi che qui hanno dimorato.

Passeggiando lungo uno dei tanti sentieri che portano alla valle del fiume Bussento e al mare, oppure su per le colline, verso i monti del Parco Nazionale del Cilento e Vallo di Diano, o ancora attraverso la valle del fiume Mingardo, per raggiungere le splendide spiagge della Costa del Mito, fra Palinuro e Marina di Camerota, vi immergerete nella dolce e struggente bellezza di una natura ancora incontaminata.

Il villaggio, dalla torre, fu detto dapprima Torre inferiore a distinguerlo da quello detto Torre superiore (odierno Castel Ruggero), forse la «turris Petrusiae» di cui parla l'Ughelli nell'affermare che i due abitati erano feudi della mensa vescovile di Bussento-Policastro. L'origine del nome del villaggio viene spiegata dalla notizia del frequente avvistamento di orsi nei pressi della torre che si vuole costruita da re Ruggiero, o dalla fondazione del sito da parte del popolo lucano degli Ursetani. Comunque l'abitato preesisteva al succedersi delle incursioni saraceniche quando i vescovi di Policastro cercarono rifugio nell'interno e propriamente in quel piccolo abitato. Il palazzo vescovile, però, venne costruito solo negli ultimi anni del '200, se del 1301 è l'epigrafe in gotico del vescovo Pagano sul palazzo. Di questo vescovo è notizia anche nei Registri angioini.
Il villaggio finì poi per essere riconosciuto (sec. XIII) come franco allodio dei vescovi bussentini, con l'affermarsi della loro signoria nel luogo. La torre venne ricostruita e potenziata da Antonello de Petruciis, primo ministro di Re Ferrante, quando era signore del luogo, per cui il nome di «Turris Petrusiae». Nel 1479 re Ferrante dichiarò Torre Orsaia «Terra», concedendo il privilegio di non riconoscere più il «signum dominii» della Mensa vescovile, privilegio poi confermato nel 1550 da Carlo V. Nel 1524 Giovanni Carrafa, conte di Policastro, convenne innanzi alla R. Camera della Sommaria con il vescovo di Policastro assumendo di essere il legittimo feudatario di Torre Orsaia. II vescovo non potè esibire il privilegio originale di concessione, diversamente dall'attore Carrafa. I presuli obiettarono che i Carrafa ne vantavano la sola concessione criminale. Esibirono, infatti, i capitoli originali concessi da Antonello de Petruciis. La vertenza si concluse con una sentenza della R. Camera (1563) che confermò al conte di Policastro la sola giurisdizione criminale di Torre Orsaia. I vescovi finirono per diventare i signori del luogo, tanto è vero che il censo della «pregata» (richiesta fatta dagli abitanti di terreni al vescovo che ne concedeva per richiamare famiglie a Torre Orsaia) venne pagato sempre ai vescovi fino all'abolizione della feudalità. Inoltre gli statuti concessi dai vescovi vennero sempre riconosciuti dall'università che li esibiva persino nei giudizi e già dal 1417 persino documenti ufficiali come quelli dei Registri angioini, ritenevano «casalis turris ursaie quod est policastrensis ecclesie».
Nel 1562 il villaggio subì l'incursione di Dragut pascià.
Dal Cedolario si apprende che ultimo intestatario del feudo (1789) fu il vescovo di Policastro. Il Galanti ricorda che ivi «è il sepolcro di Teodoro Besa uno di quei Greci che vennero in Italia nel XV secolo, ed ai quali dobbiamo il risorgimento delle nostre cognizioni». Il Giustiniani scrive che Torre Orsaia, detta pure Torre inferiore, è terra regia ed è ubicata a 70 miglia da Salerno ed a 5 dal golfo di Policastro sul piano di una collina. Dice ancora del palazzo vescovile e del seminario, ai suoi tempi abbandonati «per l'aria malsana». I 2000 abitanti del luogo producono, oltre grano, vino e olio, molto lino (insalubrità del villaggio), come in altre località della provincia. Torre Orsaia nei censimenti è sempre compresa con Torre superiore (Castel Ruggero), distante un miglio, prima ambedue feudo della Mensa vescovile di Policastro; ai suoi tempi del Fisco (Terra regia) è la giurisdizione civile, mentre la criminale è del conte di Policastro.

Etimologia
Il nome è composto da "torre", costruzione molto usata in epoca medioevale, e da "orso", animale molto presente in epoca romana. Nei documenti del Quattrocento il paese era identificato con il nome di Turris Pulsaria. In latino il verbo pellere (da cui deriva la parola pulsaria), significa respingere e con una traslazione di significato potrebbe essere interpretato come "combattere", verbo che ben si confà alle funzioni di una torre che è comunque spesso usata per la difesa. Questa deduzione ha portato alcuni a credere che il nome non sia un composto di torre e di orso, bensì di torre e del verbo latino pellere.